上海人工智实验室提出了自动驾驶通用算法框架——Unified Autonomous Driving（UniAD）。UniAD 首次将检测，跟踪，建图，轨迹预测，占据栅格预测以及规划整合到一个基于 Transformer 的端到端网络框架下，在 nuScenes 数据集下的所有相关任务都达到 SOTA 性能，尤其是预测和规划效果远超其他模型。
UniAD 工作被选为 CVPR 2023 Award Candidate。本次会议共9000篇投稿，其中仅有12篇论文作为award candidate, 共同竞逐CVPR Best Paper。
论文标题：
Goal-oriented Autonomous Driving
论文链接：
https://arxiv.org/abs/2212.10156
项目地址：
https://github.com/OpenDriveLab/UniAD
一、亮点速览
自动驾驶是一项高度复杂的技术，需要多个学科领域的知识和技能，包括传感器技术、机器学习、路径规划等方面。自动驾驶还需要适应不同的道路规则和交通文化，与其他车辆和行人进行良好的交互，以实现高度可靠和安全的自动驾驶系统。面对这种复杂的场景，大部分自动驾驶相关的工作都聚焦在具体的某个模块，关于框架性的研讨则相对匮乏。自动驾驶通用算法框架——Unified Autonomous Driving（UniAD）首次将检测、跟踪、建图、轨迹预测，占据栅格预测以及规划整合到一个基于 Transformer 的端到端网络框架下， 完美契合了 “多任务”和“高性能”的特点，可称为自动驾驶中的技术突破。
通过我们的青年研究员李弘扬、陈立的分析（上图），相信大家有所了解，接下来给大家详细阐述为什么 UniAD 会诞生。这必然会回到一个问题：为什么之前的模型没有同时做到这么多的任务呢？这还要从自动驾驶的框架开始分析。
上图所示为自动驾驶UniAD框架对比 （a）模块化（b）多任务模块（c）端到端自动驾驶模块。现有自动驾驶系统可大致归为三类：
1. 模块化
每个模型负责单独的子任务，优势在于易于调试迭代，但是解耦就会丢失最优性，各个模块的优化目标并不是以驾驶为最终目标，并且每个模块的误差会传递到之后的模块。
2. 多任务模块
多任务范式利用一个共享的特征提取器来完成多个子任务，好处是节省计算成本，缺点在于不同任务之间可能会存在负面影响。
3. 端到端（End-to-end， E2E）模块
端到端范式以最终的驾驶性能为目标，具体又可以细分为两种范式：隐式的端到端和显式的端到端。其中隐式端到端是以传感器数据作为输入，直接输出规划或者控制指令。这种范式的好处是较为简洁，缺点是缺乏可解释性，难以调式及迭代。显式端到端则是将多个模块囊括在端到端模型之中，每个模块有各自的输出，并且会将提取到的特征传递到下游任务。
我们对目前显式端到端自动驾驶工作进行了比较：
可以发现，大多数工作都关注了感知、决策和规划三部分，但具体任务存在差异，且没有框架融合所有的任务。那为什么会出现这种情况呢？一方面受限于对自动驾驶的认识，研究者们没有对任务之间的关联和构建方式研究清楚；另一方面受限于模型的最终效果，或许有人曾经尝试过把全部任务融合，但是效果不佳。
为了探讨这一问题，UniAD 首次将所有检测，跟踪，建图，轨迹预测，占据栅格预测与规划都包含进来，从实现方面解决了这一难点。另一方面，通过严格的消融实验发现，在正确的融合方式下，所有的任务对最终的驾驶性能都是有收益的。至此，本自动驾驶项目为了解决实际问题而来。
二、核心技术
那为什么我们的模型可以解决不同任务的融合难的问题，从而实现多任务和高性能呢？让我们开始揭晓我们自动驾驶技术的真身：
整体而言，UniAD 利用多组 query 实现了全栈 Transformer 的端到端模型。如图所示，UniAD 由 2 个感知模块，2 个预测模块以及一个规划模块组成。其中感知和预测模块是通过transformer 架构进行预测，每个模块输出的特征会传递到之后的模块来辅助下游任务。
秘密武器1：多组 query 的全 Transformer 模型
秘密武器2：基于最终“规划”为目标
在 TrackFormer 中，Track query 中包含一个特定的 ego-vehicle query 用来表示自车属性。规划模块 (Planner) 将 MotionFormer 更新后的 ego-vehicle query 与 BEV 特征进行交互，此时 ego-vehicle query 包含对整个环境的感知与预测信息，因此能更好的学习 planning 任务。为了减少碰撞，我们还利用占据栅格预测模块 OccFormer 的输出对自车路径进行优化，避免行驶到未来可能有物体占用的区域。在这个过程中，全部的模块通过输出特定的特征来帮助实现最终的目标“规划”。
三、技术效果展示
UniAD 在 nuScenes 数据集中的所有任务都达到了 SOTA，尤其是预测和规划部分，以下是部分技术效果：
UniAD 可以感知左前方等待的黑色车辆，预测其未来轨迹（即将左转驶入自车的车道），并立即减速以进行避让，待黑色驶离后再恢复正常速度直行。
在视野干扰较大的雨天环境中，UniAD 也能感知到周围车辆进行正常行驶。
在视野干扰较大且场景复杂的十字路口，UniAD 能通过分割模块生成十字路口的整体道路结构（如右侧 BEV图中的绿色分割结果所示），并完成大幅度的左转。
在夜晚视野变暗的情况下，UniAD仍然能感知到前方以及右侧的车辆（双车道场景），确保自车行驶。
在夜晚视野变暗的情况下，UniAD能感知到前车并完成先静止，后左转的规划。
四、未来展望
总的来说，UniAD 作为一项极具创新性的自动驾驶技术，具有很大的潜力和应用价值。尽管该技术目前仍处于发展初期，但其已经引起了人们的广泛兴趣和关注，未来的发展前景非常值得期待。
希望UniAD能充分利用现在海量数据驱动的优势，在未来实现高阶的自动驾驶人工智能。
作者：OpenDriveLab
来源：书生 OpenGVLab
快抢沙发！
